1) معرفی کلی
فانکشن PLC داخلی یک قابلیت کنترلی در درایو است که امکان اجرای یک پروفایل حرکتی چندمرحلهای را بدون نیاز به PLC خارجی فراهم میکند. در این حالت، اپراتور برای هر Step مقدار فرکانس، زمان نگهداری، زمان شتاب، زمان توقف و جهت چرخش را تنظیم میکند و درایو پس از دریافت فرمان Run، Stepها را به ترتیب اجرا میکند.
این قابلیت برای کاربردهایی مناسب است که ماشین باید یک سیکل تکرارشونده یا یک توالی حرکتی مشخص داشته باشد؛ مانند حرکت مرحلهای نوار نقاله، پر کردن و تخلیه، رفت و برگشت ساده، توقف کوتاه بین دو حرکت، یا اجرای یک سیکل تست و راهاندازی.
نکته: PLC داخلی جایگزین PLC ایمنی یا کنترلر فرایندی پیچیده نیست. این فانکشن برای اجرای توالیهای ساده فرکانس، زمان و جهت در خود درایو طراحی شده است.
در حالت PLC، مرجع فرکانس معمولی درایو کنار گذاشته میشود و مقدار فرکانس هدف از جدول Stepهای PLC خوانده میشود. هر Step شامل پنج جزء اصلی است: فرکانس، مدت زمان ماندن روی آن Step، زمان شتاب، زمان توقف و جهت چرخش.
درایو ابتدا به فرکانس Step جاری میرسد. پس از پایان شتاب یا توقف، شمارنده زمان همان Step فعال میشود. وقتی زمان Step تمام شد، درایو به Step بعدی میرود. Stepهایی که زمان آنها صفر باشد اجرا نمیشوند و درایو آنها را رد میکند.
قاعده مهم: برای ایجاد مکث واقعی در برنامه، فرکانس Step را صفر و زمان Step را غیرصفر قرار دهید. اگر زمان Step صفر باشد، آن Step به عنوان Step غیرفعال در نظر گرفته میشود.
فانکشن PLC برای ماشینهایی مناسب است که سیکل کاری آنها با چند سرعت، چند زمان توقف یا تغییر جهت ساده قابل تعریف است.
احتیاط: برای کاربردهای ایمنی، بالابر، جرثقیل، آسانسور، یا هر سیستمی که توقف یا تغییر جهت اشتباه میتواند خطرناک باشد، از PLC داخلی به تنهایی استفاده نشود.
PLC داخلی را میتوان یک مولد پروفایل حرکتی ساده در داخل درایو دانست. این قابلیت برای ترتیبهای زمانی و سرعتی ساده مناسب است، اما برای منطق شرطی پیچیده، شمارش ورودیهای متعدد، ارتباط با چند دستگاه، یا کنترل ایمنی، باید از PLC صنعتی یا کنترلر مناسب استفاده شود.
در این نمودار، درایو ابتدا به فرکانس Step اول میرسد، سپس پس از پایان زمان نگهداری، به Step بعدی میرود. در قسمت مکث، فرکانس هدف صفر است و پس از رسیدن فرکانس خروجی به صفر، زمان مکث محاسبه میشود. برای حرکت معکوس نیز بهتر است قبل از تغییر جهت، فرکانس به صفر برسد.
• درایو باید در وضعیت بدون خطای خطرناک باشد و Auto Tuning فعال نباشد.
• برای فعال شدن اجرای PLC، حالت مرجع فرکانس باید روی مقدار مربوط به PLC قرار گیرد؛ بدین منظور بایستی در این حالت مقدار Frq=5 / Freq_Mode=5 تنظیم گردد.
• فرمان Run باید مطابق منبع فرمان درایو فعال شود. در حالت ترمینالی، ورودی FX پس از حذف نویز به عنوان فرمان Run استفاده میشود.
• قبل از اولین تست، جهت چرخش موتور، اتصال موتور، زمانهای شتاب و توقف و محدودیت فرکانس بررسی شود.
• برای Stepهایی که جهت آنها تغییر میکند، زمان توقف کافی تعریف شود تا درایو قبل از Reverse شدن به فرکانس صفر برسد.
• اگر در برنامه Step با فرکانس صفر وجود دارد، برای آن زمان غیرصفر تعریف شود؛ در غیر این صورت Step اجرا نخواهد شد.
• برای استفاده از قابلیت PLC Suspend، یکی از ورودیهای P1 تا P5 باید با کد 18 به عنوان PLC Suspend تعریف شود. در مثالهای این راهنما فرض شده است P3 این وظیفه را دارد.
• برای انتخاب مرجع دستی در زمان Suspend، ورودیهای انتخاب مرجع باید در گروه I20 تا I24 تعریف شوند: کد 19 برای PLC Ref Select Low و کد 20 برای PLC Ref Select High استفاده میشود. در مثالها، P4 به عنوان Low و P5 به عنوان High در نظر گرفته شده است.
• ورودی PLC Suspend توقف ایمنی نیست. این ورودی فقط اجرای PLC را موقتاً نگه میدارد یا مرجع دستی را فعال میکند و نباید جایگزین مدار ایمنی یا کلید اضطراری شود.
جدول (1) مهمترین پارامترهای قابل تنظیم برای PLC داخلی را نشان میدهد. نام دقیق پارامترها باید مطابق منوی نهایی محصول بررسی شود، اما منطق آنها بر اساس کد ارائهشده در این راهنما توضیح داده شده است.
| پارامتر | مقدار / واحد | اثر در PLC داخلی |
| Frq | 5 | انتخاب حالت مرجع فرکانس PLC و فعال شدن فراخوانی PLC_Function. |
| F68 | ۰، ۱ یا ۲ | انتخاب مقیاس زمان Stepها. در منطق فعلی، مقادیر ۰، ۱ و ۲ به ضرایب ۱، ۱۰ و ۱۰۰ تبدیل میشوند. |
| F69 | ۰، ۱ یا ۲ | انتخاب حالت اجرای سیکل: – ۰ = پیوسته / تکرارشونده – ۱ = یکبار اجرا و توقف در پایان برنامه – 2 = یکبار اجرا و باقیماندن در وضعیت آخر برنامه. |
| F70 … F79 | فرکانس Step 1 تا Step 10 با مقیاس 0.1 Hz | تعیین فرکانس هدف هر Step که مقدار صفر برای توقف یا مکث استفاده میشود. |
| F80 … F89 | زمان Step 1 تا Step 10 | تعیین مدت نگهداری هر Step پس از پایان شتاب یا توقف که مقدار صفر باعث Skip شدن Step میشود. |
| F90 … F99 | زمان شتاب هر Step با مقیاس 0.1 s | تعیین شیب افزایش فرکانس هنگام رفتن به فرکانس بالاتر که اگر مقدار صفر باشد، در firmware مقدار پیشفرض 0.5 s اعمال میشود. |
| F100 … F109 | زمان توقف هر Step با مقیاس 0.1 s | تعیین شیب کاهش فرکانس هنگام کاهش سرعت یا توقف قبل از تغییر جهت که اگر مقدار صفر باشد، مقدار پیشفرض 0.5 s اعمال میشود. |
| F110 … F119 | جهت Step 1 تا Step 10 | تعیین جهت چرخش هر Step که مقدار دقیق Forward/Reverse باید مطابق تعریف منوی محصول بررسی شود. |
| drv | مطابق منبع فرمان | – در حالت کیپد/داخلی، Stop داخلی درایو اعمال میشود. – در حالت ترمینالی، Run/Stop از ورودی FX کنترل میشود. |
| I20… I24 | کد 18 | تعریف ورودی PLC Suspend. با فعال شدن این ورودی، اجرای Step، تایمر PLC و تغییر Step متوقف میشود و در صورت فعال بودن خروجی، فرکانس فعلی نگه داشته میشود. |
| I20… I24 | کد 19 | تعریف ورودی PLC Ref Select Low. در مثال این راهنما، فعال شدن P4 همراه با P3 ، مرجع دستی پتانسیومتر کیپد را انتخاب میکند. |
| I20… I24 | کد 20 | تعریف ورودی PLC Ref Select High. در مثال این راهنما، فعال شدن P5 همراه با P3 ، مرجع V1 و فعال شدن همزمان P4 و P5 ، مرجع I1 را انتخاب میکند. |
جدول ارتباط پارامترها با Stepها
| Step | فرکانس | زمان ماندن | زمان شتاب | زمان توقف | جهت |
| ۱ | F70 | F80 | F90 | F100 | F110 |
| ۲ | F71 | F81 | F91 | F101 | F111 |
| ۳ | F72 | F82 | F92 | F102 | F112 |
| ۴ | F73 | F83 | F93 | F103 | F113 |
| ۵ | F74 | F84 | F94 | F104 | F114 |
| ۶ | F75 | F85 | F95 | F105 | F115 |
| ۷ | F76 | F86 | F96 | F106 | F116 |
| ۸ | F77 | F87 | F97 | F107 | F117 |
| ۹ | F78 | F88 | F98 | F108 | F118 |
| ۱۰ | F79 | F89 | F99 | F109 | F119 |
هر Step زمانی اجرا میشود که مقدار زمان آن Step غیرصفر باشد، Step قبلاً اجرا نشده باشد و شرط Run فعال باشد. در زمان اجرای Step، درایو فرکانس هدف و جهت چرخش را از جدول PLC میخواند و بر اساس اختلاف فرکانس هدف با فرکانس فعلی، مسیر شتاب یا توقف را انتخاب میکند.
| وضعیت Step | رفتار درایو | نتیجه عملی |
| زمان Step صفر است. | Step اجرا نمیشود و شمارنده به Step بعدی میرود. | برای غیرفعال کردن Step استفاده شود. |
| فرکانس Step صفر و زمان غیرصفر است. | درایو تا صفر Decel میکند و سپس زمان Step را محاسبه میکند. | برای مکث بین دو حرکت استفاده شود. |
| فرکانس Step بالاتر از فرکانس فعلی است. | زمان شتاب همان Step اعمال میشود. | افزایش سرعت با شیب تنظیمشده انجام میشود. |
| فرکانس Step پایینتر از فرکانس فعلی است. | زمان توقف همان Step اعمال میشود. | کاهش سرعت یا توقف با شیب تنظیمشده انجام میشود. |
| جهت Step جدید با Step قبلی متفاوت است. | ابتدا Decel تا صفر انجام میشود، سپس جهت جدید اعمال میشود. | از Reverse ناگهانی جلوگیری میشود. |
توضیح عملی: در پایان هر Step، شمارنده PLC تنها وقتی شروع به عبور از Step میکند که شتاب یا توقف تمام شده باشد. بنابراین زمان Step، زمان ماندن بعد از رسیدن به فرکانس هدف است، نه زمان کل شامل شتاب و توقف.
حالت پیوسته، ناپیوسته و حفظ وضعیت آخر
| مقدار F69 | نام حالت | رفتار پایان برنامه |
| ۰ | Continuous / پیوسته | پس از رسیدن به انتهای Stepها، برنامه از Step 1 دوباره شروع میشود و Step_Executeها ریست میشوند. |
| ۱ | Discontinuous / ناپیوسته | پس از پایان آخرین Step معتبر، Run Condition صفر میشود و درایو با Decel یا Disconnect متوقف میشود. |
| ۲ | Hold Last / حفظ وضعیت آخر | پس از پایان آخرین Step معتبر، سیکل از ابتدا تکرار نمیشود و Stop خودکار نیز اجرا نمیشود؛ درایو در وضعیت آخرین فرمان برنامه باقی میماند. |
| در حالت پیوسته، مطمئن شوید آخرین Step معتبر و اولین Step از نظر فرکانس و جهت، انتقال مکانیکی قابل قبول دارند. | ||
برای فعالسازی PLC داخلی، ابتدا برنامه Stepها را در پارامترهای مربوط وارد کنید. سپس منبع فرکانس را روی حالت PLC قرار دهید و فرمان Run را مطابق منبع فرمان(drv) درایو فعال کنید.
| مرحله | عملیات | توضیح |
| ۱ | توقف کامل درایو | قبل از تغییر پارامترهای Stepها، درایو را Stop کنید. |
| ۲ | تنظیم مقیاس زمان | F68 را مطابق واحد زمانی مورد نظر انتخاب کنید. |
| ۳ | انتخاب حالت اجرا | F69 = 0 برای تکرار سیکل F69 = 1 برای اجرای یکبار و توقف F69 = 2 برای اجرای یکبار و باقیماندن در وضعیت آخر. |
| ۴ | تعریف فرکانس Stepها | F70 تا F79 را برای Stepهای مورد نیاز تنظیم کنید. Stepهای استفادهنشده زمان صفر داشته باشند. |
| ۵ | تعریف زمان Stepها | F80 تا F89 را تنظیم کنید. زمان صفر به معنی Skip است. |
| ۶ | تعریف ACC و dEC | F90 تا F109 را با مقدار محافظهکارانه شروع کنید. |
| ۷ | تعریف جهت Stepها | F110 تا F119 را مطابق جهت مکانیکی ماشین تنظیم کنید. |
| ۸ | انتخاب حالت فرکانس PLC | Frq = 5 قرار دهید تا PLC_Function در سیکل کاری firmware اجرا شود. |
| ۹ | ارسال فرمان Run | در حالت ترمینالی ورودی FX باید فعال باشد؛ در حالت داخلی از فرمان Run درایو استفاده شود. |
در اولین اجرای برنامه، درایو اولین Step دارای زمان غیرصفر را پیدا میکند و فرکانس هدف را بر اساس آن مقداردهی میکند.
اگر فرمان Stop دریافت شود، درایو ابتدا در صورت نیاز فرکانس هدف را صفر میکند و مسیر Decel را شروع میکند. اگر فرکانس فعلی به محدوده صفر برسد یا Step جاری فرکانس صفر داشته باشد، خروجی میتواند Disconnect شود. در حالت ترمینالی، غیر فعال شدن FX پس از عبور از فیلتر حذف نویز به عنوان Stop در نظر گرفته میشود.
اگر جهت Step جاری با Step قبلی متفاوت باشد و Step قبلی فرکانس و زمان معتبر داشته باشد، درایو ابتدا با زمان توقف Step قبلی به فرکانس صفر میرود. پس از تکمیل این توقف، جهت جدید اعمال و Step جدید اجرا میشود. برای ماشینهای دارای اینرسی بالا، مقدار dEC را افزایش دهید و یک Step مکث با فرکانس صفر اضافه کنید.
اجرای PLC زمانی انجام میشود که خطای خطرناک فعال نباشد و Tuning Auto در حال اجرا نباشد. در صورت وقوع خطا، خروجی درایو قطع شده و برنامه PLC باید پس از رفع خطا و Reset مناسب دوباره راهاندازی شود.
در حالت =5Frq، ورودی PLC Suspend برای توقف موقت برنامه PLC استفاده میشود. اگر این ورودی در حین شتابگیری یا کاهش سرعت فعال شود، داریو فرکانس خروجی فعلی را نگه میدارد، تایمر شتاب/توقف را متوقف میکند و اجرای Step جاری را Pause میکند. با غیر فعال شدن Suspend، Step جاری دوباره از همان وضعیت ادامه پیدا میکند و درایو با زمان ACC یا dEC همان Step به سمت فرکانس برنامه PLC حرکت میکند.
اگر هیچ ورودی انتخاب مرجع دستی تعریف نشده باشد، PLC Suspend فقط نقش Pause/Hold دارد و مقدار فرکانس هدف را به مرجع پتانسیومتر کیپد یا آنالوگ تغییر نمیدهد. اگر ورودیهای انتخاب مرجع تعریف شده باشند ولی هیچکدام فعال نباشند، حالت P3 تنها به عنوان Hold Only در نظر گرفته میشود.
| ورودیهای فعال | منبع یا حالت انتخابشده | رفتار درایو |
| P3 تنها | Hold Only / Pause PLC | فرکانس خروجی در مقدار فعلی نگه داشته میشود و برنامه PLC تا آزاد شدن P3 ادامه نمییابد. |
| P3 + P4 | Keypad Potentiometer | فرکانس هدف از پتانسیومتر کیپد خوانده میشود و با ACC/dEC اصلی به آن مقدار میرسد. |
| P3 + P5 | V1Analog Reference | فرکانس هدف از ورودی آنالوگ V1 خوانده میشود. |
| P3 + P4 + P5 | I1 Analog Reference | فرکانس هدف از ورودی آنالوگ I1 خوانده میشود. |
در این جدول، P3 ، P4 و P5 فقط مثال هستند. اگر کدهای 18، 19 و 20 به ورودیهای دیگری از P1 تا P5 اختصاص داده شوند، منطق دقیقاً همان است و فقط نام ترمینال تغییر میکند.
در صورت غیر فعال شدن P3، حالت Suspend آزاد میشود و برنامه PLC از Step جاری ادامه میدهد. اگر قبل از Suspend، درایو در حال شتاب یا توقف بوده باشد، ادامه حرکت بر اساس فرکانس Step جاری و زمان ACC یا dEC همان Step انجام میشود.
• اولین راهاندازی را با بار سبک، فرکانس پایین و زمان شتاب/توقف بلندتر انجام دهید.
• اگر در شتابگیری خطای اضافهجریان رخ میدهد، زمان ACC همان Step را افزایش دهید و گیر مکانیکی را بررسی کنید.
• اگر در توقف خطای اضافهولتاژ رخ میدهد، زمان dEC را افزایش دهید یا از مقاومت ترمز مناسب استفاده کنید.
• برای ایجاد توقف بین دو حرکت، فرکانس Step را صفر و زمان Step را غیرصفر قرار دهید.
• برای حذف Stepهای اضافی، زمان آن Stepها را صفر کنید؛ فقط صفر کردن فرکانس کافی نیست.
• در تغییر جهت، استفاده از Step مکث با فرکانس صفر باعث کاهش ضربه مکانیکی و جریان لحظهای میشود.
• اگر زمان واقعی Stepها با انتظار اپراتور تفاوت دارد، ابتدا F68 و سپس واحد نمایش زمان در کیپد بررسی شود.
• برای تست PLC Suspend، ابتدا در حین شتابگیری یا کاهش سرعت فقط P3 را فعال کنید؛ فرکانس باید در همان مقدار فعلی ثابت بماند. سپس P3 را آزاد کنید و ادامه حرکت PLC را کنترل کنید.
• برای تست مرجع دستی، P3 را فعال کنید و سپس P5 ، P4 یا ترکیب P5 + P4 را فعال کنید. فرکانس باید از مقدار نگهداشتهشده به سمت مرجع انتخابشده با شیب ACC یا dEC حرکت کند.
• PLC داخلی یک کنترلر ایمنی نیست و نباید برای حفاظت نفرات یا جلوگیری از سقوط بار به تنهایی استفاده شود.
• در سیستمهای بالابر، جرثقیل، آسانسور، پرس، برش یا کاربردهای پرخطر، مدار ایمنی مستقل و ترمز مکانیکی مناسب الزامی است.
• تغییر جهت در سرعت بالا میتواند باعث اضافهجریان، تنش مکانیکی و آسیب به گیربکس یا کوپلینگ شود. همیشه ابتدا توقف تا صفر را در نظر بگیرید.
• در صورت قطع برق، خطا، Reset یا تغییر ناگهانی فرمان Run، رفتار ماشین باید از نظر مکانیکی ایمن باشد.
• قبل از تحویل دستگاه، کل سیکل PLC چند بار با بار واقعی تست شود و جریان، ولتاژ DC Bus، دمای موتور و صدای مکانیکی کنترل شود.
• PLC Suspend و Hold Only برای توقف ایمن ماشین طراحی نشدهاند. در زمان فعال بودن P3 ممکن است با انتخاب مرجع دستی یا افزایش ولوم، خروجی دوباره فعال شود؛ بنابراین برای توقف اضطراری همیشه از مدار ایمنی مستقل استفاده کنید.
جدول (6) انواع عیوب، علتهای محتمل و اقدام پیشنهادی مرتبط با فانکشن PLC را توضیح میدهد.
| مشاهده | علتهای محتمل | اقدام پیشنهادی |
| PLC شروع نمیشود. | Frq روی 5 نیست، Run فعال نیست، FX فعال نشده، Fault یا Dangerous Fault وجود دارد، Auto Tuning فعال است. | منبع فرکانس، فرمان Run، وضعیت خطا و ورودی FX را بررسی کنید. |
| Stepها سریع رد میشوند. | زمان F80 تا F89 برای آن Step صفر است. | برای Stepهای مورد نیاز، زمان غیرصفر تعریف کنید. |
| زمان ماندن Step درست نیست. | F68 یا واحد زمانی کیپد اشتباه انتخاب شده است. | F68 را بررسی و زمان واقعی را با کرنومتر اندازهگیری کنید. |
| در پایان برنامه دوباره از اول شروع میشود. | F69 روی حالت پیوسته است. | برای اجرای یکبار همراه با توقف، F69 = 1 قرار دهید؛ برای اجرای یکبار همراه با حفظ وضعیت آخر، F69 = 2 قرار دهید. |
| در پایان برنامه متوقف میشود اما انتظار تکرار وجود دارد. | F69 روی حالت ناپیوسته است. | برای تکرار، F69 = 0 قرار دهید. |
| در تغییر جهت خطای اضافهجریان رخ میدهد. | dEC کوتاه است یا مکث صفر بین جهتها وجود ندارد. | dEC را افزایش دهید و Step فرکانس صفر اضافه کنید. |
| موتور در Step مکث حرکت نمیکند اما خروجی قطع نمیشود. | فرکانس صفر با زمان غیرصفر به عنوان مکث برنامه تعریف شده است. | این رفتار برای مکث طبیعی است؛ در صورت نیاز به قطع کامل خروجی، منطق Stop پایان برنامه را استفاده کنید. |
| بعد از Stop، سیکل از محل غیرمنتظره شروع میشود. | Step قبلی در چرخه قبلی اثر گذاشته است. | پس از Stop کامل و Reset مناسب، Stepها را از ابتدا تست کنید و حالت پیوسته/ناپیوسته را بررسی کنید. |
| با فعال شدن فقط P3 ، فرکانس Freeze میشود. | PLC Suspend فعال شده و ورودی انتخاب مرجع فعال نیست یا حالت 00 به عنوان Hold Only تعریف شده است. | این رفتار طبیعی است. برای ادامه PLC، P3 را آزاد کنید؛ برای مرجع دستی، P4 یا P5 را مطابق جدول انتخاب مرجع فعال کنید. |
| با آزاد شدن P3 ، فرکانس همچنان Freeze میماند. | حالت Suspend آزاد نشده یا Step جاری PLC پس از Hold دوباره Resume نشده است. | وضعیت Run/FX و Step جاری را بررسی کنید. پس از آزاد شدن P3 ، PLC باید با ACC/dEC همان Step ادامه دهد. |
| با P4 + P3 ، فرکانس به مرجع پتانسیومتر کیپد نمیرود. | P4 به کد 19 تعریف نشده، رفرنس پتانسیومتر صفر است. | پارامترهای I20 تا I24، را بررسی کنید. |
این بخش برای زمانی است که کاربر فقط به ترتیب سریع تنظیمات نیاز دارد. برای راهاندازی اولیه رعایت همین موارد معمولاً کافی است؛ اما در صورت مشاهده جریان، صدا، لرزش یا گرمای غیرعادی باید بخشهای قبلی مطالعه شود.
| ردیف | کار مورد نیاز | مقدار یا اقدام پیشنهادی |
| ۱ | بررسی ایمنی مکانیکی | مطمئن شوید حرکت Stepها، توقف، Hold و راهاندازی مجدد برای ماشین و اپراتور ایمن است. |
| ۲ | انتخاب مقیاس زمان | F68 را مطابق واحد زمانی مورد نیاز تنظیم کنید. |
| ۳ | انتخاب نوع اجرای برنامه | F69 = 0 برای تکرار / F69 = 1 برای یکبار اجرا و توقف / F69 = 2 برای یکبار اجرا و حفظ وضعیت آخر. |
| ۴ | تعریف Stepها | F70…F119 را برای فرکانس، زمان، ACC، dEC و جهت Stepها وارد کنید. |
| ۵ | غیرفعال کردن Stepهای اضافی | زمان Stepهای استفادهنشده را صفر قرار دهید. |
| ۶ | تنظیم ورودیهای PLC Suspend | در صورت نیاز، در I20 تا I24 کد 18 را برای PLC Suspend، کد 19 را برای Ref Select Low و کد 20 را برای Ref Select High تنظیم کنید. |
| ۷ | فعالسازی PLC | Frq = 5 قرار دهید. |
| ۸ | تست Hold با P3 | در حین ACC یا dEC، فقط P3 را فعال کنید. فرکانس باید Freeze شود و با آزاد شدن P3 برنامه ادامه یابد. |
| ۹ | تست مرجع دستی | P4 + P3 برای پتانسیومتر کیپد، P5 + P3 برای V1 و P5 +P4+ P3 برای I1 را تست کنید. |
| ۱۱ | اولین تست | با بار سبک، Run کوتاه و آمادگی برای Stop اضطراری تست کنید. |
| ۱۲ | اصلاح نهایی | ACC/dEC، زمانهای مکث، جهت ها و ورودیهای Suspend را بر اساس رفتار واقعی ماشین اصلاح کنید. |
پس از پایان تنظیمات، چند سیکل کامل با بار واقعی انجام دهید و مطمئن شوید جریان، صدای موتور، دمای موتور، زمان واقعی Stepها و عملکرد مکانیکی در محدوده قابل قبول هستند. سپس مقادیر نهایی پارامترها در سوابق راهاندازی دستگاه ثبت شود.
